Au VIe siècle, Epoisses, est le fief de la reine d’Austrasie Brunehaut et du roi de Bourgogne Théodoric 1er (Thierry) , son petit-fils.  Thierry y vit avec ses nombreuses maîtresses et enfants illégitimes, sous l’œil bien veillant de sa grand-mère.

Tout seigneur important vit dans un château fort. Les premiers fortifiés sont en bois et trop faciles à incendier. A partir du 11ème siècle ces châteaux en bois vont être remplacés par d’imposantes constructions en pierre et devenir de formidables forteresses.